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Informatica e non solo

Archive for the ‘JarvisArm’ Category

Progetto: JarvisArm – primi pezzi!!!

Posted by hosiris su gennaio 21, 2010

Rieccomi, un pò deluso!!!
Bello il progettino che ho presentato nell’ultimo articolo vero? Beh, ho da poco ricevuto i primi ordini, in cui erano presenti i servi, e… nonostante in fase di progettazione avevo tenuto conto delle dimensioni medie dei servi, questi che ho ordinato sono un pò fuori misura e quindi ho dovuto rivedere il progetto.
Per il momento ho rivisto solo il corpo principale, solo perchè voglio ragionare bene sul progetto della mano, quello precedente non mi piaceva per niente.
Per non risbagliare, ho fatto un bel modello uno ad uno del servo:

per fortuna ho dovuto fare solo poche modifiche, raggiungendo un risultato direi accettabile:

adesso spero solo di poter avere gli altri pezzi in breve! senza i pezzi “duri” è difficile mettere insieme il tutto 🙂 Intanto rifletto sul come creare l’inseguitore luminoso. Pensavo ad una matrice 3×3 di fotoresistori, analizzando il valore di ogni fotoresistore si dovrebbe riuscire a definire la direzione da cui proviene la luce.
A meno che la luce non sia così forte da illuminare in egual modo tutti i fotoresistori, direi che si dovrebbe misurare un gradiente di illuminazione. Per aumentare gli effetti dell’illuminazione si potrebbero montare i sensori su una calotta sferica o comunque in modo da rendere i sensori il più possibile perpendicolari al flusso luminoso in tutte le direzioni.

ByeBye

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Progetto: JarvisArm – la struttura

Posted by hosiris su gennaio 17, 2010

Dopo la rapida carrellata sulle specifiche vi presento una bozza del progetto:

per le realizzazione e lo studio della struttura ho usato qcad. Come questo userò molti software open-source, proprio per sfatare il mito che in ambito professionale (sono consapevole del fatto che il mio non è un progetto professionale) non è possibile usare linux o sw open!!!

Per chi volesse visionare i disegni è possibile richiedermi via mail dei file! Troverò il modo di permettere il download… Ho trovato il modo: JarvisArm. In questo modo vi ritrovate anche tutti gli aggiornamenti.
Se qualcuno avesse qualche migliormento o qualche consiglio si faccia avanti, come dico sempre: non si finisce mai di imparare!

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Progetto: JarvisArm – intro

Posted by hosiris su gennaio 17, 2010

Eggià stravedo per IronMan, quindi quale miglior nome per un bel braccetto robotico? Lungi dall’essere un sistema totalmente autonomo come quello del film, la realizzazione del progetto passerà per vari step: dalla realizzazione del progetto della struttura alla realizzazione del controllo!
Prevedo un sistema a 7 gradi di libertà, 8 contando la capacità dei aprire e chiudere la mano. Come attuatori opterò per dei servo motori.
Il controllo sarà implementato su scheda Arduino Mega! La scelta è ricaduta su questo componente anzicchè su schede costruite personalmente per vari motivi. Ma quello che più mi ha condizionato è stato il reperimento dei componenti… dalle mie parti comprare elettronica vuol dire fare ordini continui via internet!!! Quindi, a meno che non preveda esattamente tutto senza errori potendo ordinare tutto in un solo colpo, dovrei eseguire ordini su ordini, con rispettivi tempi di attesa rendendo il progetto praticamente interminabile. Inoltre il basso costo lo rende un componente accessibile a tutti.
Inizialmente implementerò un controllo manuale, via potenziometri o cose simili. Ma solo successivamente entrerò nel bello del progetto. Prevedo di cominciare con un light-follower, quindi bei sensori posti sull’end-effector che agiranno sull’algoritmo per far muovere il braccio… da qui, vedremo!
Al prossimo articolo con i disegni strutturali.

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